不肯出力，才导致战败。” 桓王满脸羞愧地说：“这是我用人不明的过错啊！”
祝聃等人回军后，见到郑庄公说：“我已经射中了周王的肩膀，周王吓得胆战心惊，我正打算追赶，活捉他。为什么要鸣金收兵呢？” 郑庄公说：“本是因为天子不明事理，将我们的忠心视为怨恨，今日迎战，实在是万不得已。依靠诸位爱卿的力量，能够保全国家社稷就足够了，怎敢有更多的奢求！依你所说，将天子抓回来，我们又该如何处置呢？即便射中天子也是不可以的。万一重伤导致天子殒命，我岂不是背上了弑君的罪名！” 祭足说：“主公说得对。如今我们国家的军威已经树立，料想周王必定心生畏惧。我们应该派遣使者前去慰问，稍微表达一下殷勤之意，让他知道射中肩膀并非主公的本意。” 郑庄公说：“这次出使非你不可。” 于是，他命令准备十二头牛、一百只羊，以及粮草等物，共一百多车，连夜送到周王营内。
祭足再三叩首，口中称：“犯下死罪的臣子寤生，不忍心看到国家社稷灭亡，才率军自卫。没想到军中疏忽，冒犯了天王。寤生惶恐至极！特派遣陪臣我，前来辕门请罪，恭敬地问候天王是否安好。准备了这些微薄的财物，权且充当劳军之用。恳请天王怜悯并赦免我们！” 桓王听后，沉默不语，面露惭色。虢公林父在一旁代为回答：“寤生既然知道自己的罪过，就应当从宽饶恕，来使可以谢恩了。” 祭足再次叩拜后退出，还逐一到各营，都问候了是否安好。史官写诗感叹道：“漫夸神箭集王肩，不想君臣等地天。对垒公然全不让，却将虚礼媚王前。” 髯翁也写诗讥讽桓王，不该轻易兴兵讨伐郑国，结果自取其辱：“明珠弹雀古来讥，岂有天王自出车？传檄四方兼贬爵，郑人宁不惧王威！”
桓王兵败回到周国，心中的愤怒难以平息。他便想要传檄文到四方，共同声讨郑寤生目无天子的罪行。虢公林父劝谏道：“大王这次轻易出兵却丧师辱国，如果传檄文到四方，这是自己宣扬自己的失败。诸侯之中，除了陈、卫、蔡三国，大多与郑国有交情。征兵恐怕不会有人响应，只会被郑国耻笑。况且郑国已经派祭足前来劳军谢罪，我们可以借此机会赦免他们，给郑国一条改过自新的路。” 桓王听后，默默无言。从此，他再也不提讨伐郑国的事了。