中箭，一起围上来进攻。就在这危急时刻，后面突然喊声大起，两路兵马杀来，吴兵顿时溃散，原来是关兴和张苞赶来救了黄忠。两位小将护送黄忠回到先主的御前营中。黄忠年事已高，气血衰弱，箭伤剧痛，病情十分严重。先主亲自前来探望，轻抚着黄忠的后背，难过地说：“让老将军受伤，这是我的过错啊！” 黄忠虚弱地说道：“臣只是一介武夫，有幸遇到陛下。臣今年七十五岁，也算是寿终正寝了。只希望陛下保重龙体，早日图谋中原！” 说完，便昏迷不醒。当晚，黄忠在御营中与世长辞。后人写诗感叹道：“老将说黄忠，收川立大功。重披金锁甲，双挽铁胎弓。胆气惊河北，威名镇蜀中。临亡头似雪，犹自显英雄。”
先主见黄忠气绝身亡，悲痛万分，下令准备棺椁，将黄忠葬于成都。先主叹息道：“五虎大将，已经去世三人。朕还没能为他们复仇，实在是痛心啊！” 于是，先主率领御林军来到猇亭，大会诸将，将军队分为八路，水陆并进。水路命令黄权领兵，先主亲自率领大军从旱路进发。此时正是章武二年二月中旬。
韩当、周泰得知先主御驾亲征，赶忙带兵迎战。双方摆开阵势，韩当、周泰骑马出阵，只见蜀营门旗打开，先主亲自现身，身后是黄罗销金伞盖，左右有白色的旌旗和黄色的斧钺，还有金银制成的旌节，前后簇拥。韩当大声喊道：“陛下如今身为蜀主，为何亲自轻易出战？倘若有什么闪失，后悔都来不及啊！” 先主远远地指着他们，愤怒地骂道：“你们这些东吴的狗贼，伤害了我的手足兄弟，我发誓与你们不共戴天！” 韩当回头看着众将，问道：“谁敢冲击蜀兵？” 部将夏恂挺枪跃马而出。先主背后，张苞手持丈八长矛，纵马飞奔出来，大喝一声，直取夏恂。夏恂见张苞吼声如雷，心中惊恐不已，正想逃走，周泰的弟弟周平见夏恂抵挡不住，挥舞着大刀，纵马前来相助。关兴见状，也跃马提刀，上前迎战周平。张苞大喝一声，一矛刺中夏恂，将他挑落马下。周平大惊失色，措手不及，被关兴一刀斩杀。两位小将得手后，便朝着韩当、周泰杀去。韩当、周泰吓得急忙退回阵中。先主见此情景，赞叹道：“真是虎父无犬子啊！” 他用御鞭一指，蜀兵如同汹涌的潮水一般，一齐掩杀过去，吴兵顿时大败。那八路蜀兵，势不可挡，杀得吴军尸