立即派人通知各处关隘，增兵把守，不许荆州的一兵一卒入关。” 刘璋听从了他的建议，连夜派人骑马传檄文到各个关隘。
刘备率兵返回涪城，先派人到涪水关通报，邀请杨怀、高沛出关告别。杨、高二将接到通报后，商议道：“玄德这次回来，到底有何意图？” 高沛说：“玄德该死。我们各自在身上藏好利刃，在送行时将他刺死，以绝我主的后患。” 杨怀说：“此计甚妙。” 二人只带了二百名随行士兵出关送行，其余的都留在关上。
刘备大军全部出发。前行到涪水岸边，庞统在马上对刘备说：“杨怀、高沛如果欣然前来，要提防他们；如果他们不来，就立刻起兵夺取关隘，不可迟缓。” 正说着，忽然刮起一阵旋风，把马前的 “帅” 字旗吹倒了。刘备问庞统：“这是什么兆头？” 庞统说：“这是警报，杨怀、高沛二人必有行刺之意，要小心防备。” 刘备于是披上厚重铠甲，亲自佩戴宝剑防身。有人来报，杨、高二将前来送行。刘备让军马停下休息。庞统吩咐魏延、黄忠：“只要是从关上来的军士，不论多少，步兵骑兵，一个都不许放回。” 二将领命而去。
杨怀、高沛二人身边各自藏着利刃，带着二百名士兵，牵着羊，抬着酒，径直来到刘备军前。见刘备这边毫无防备，心中暗自高兴，以为计谋得逞。进入帐中，看到刘备正与庞统坐在帐内。二将行礼说道：“听说皇叔要远行回荆州，特备薄礼相送。” 于是上前敬酒给刘备。刘备说：“二位将军守关不易，应当先喝了这杯酒。” 二将喝完酒，刘备说：“我有要事与二位将军商议，闲杂人等退下。” 于是把带来的二百人全部赶出中军帐。刘备大喝一声：“左右，给我拿下这两个逆贼！” 帐后刘封、关平应声而出。杨、高二人急忙想要反抗，刘封、关平各抓住一人。刘备怒喝道：“我与你们主公是同宗兄弟，你们二人为何合谋，离间我们的亲情？” 庞统喝令左右搜查他们身上，果然各自搜出一把利刃。庞统当即喝令斩杀二人，刘备还在犹豫，庞统说：“二人本意是要杀我主公，罪不容诛。” 于是喝令刀斧手在帐前将杨怀、高沛斩杀。黄忠、魏延早已将那二百名随从先行捉下，一个都没跑掉。刘备把这些人叫进来，各赐酒压惊。刘备说：“杨怀、高沛离间我兄弟，又暗藏利刃行