刘邦是大孝子，就算做了皇帝，仍然每五天朝拜父亲太公一次，遵循普通人家父子相见的礼节。太公的管家劝说太公道：天上不会有两个太阳，地上也不应该有两个君主。当今皇上在家虽然是儿子，但皇帝也是天下万民之主，老太公您在家虽然是父亲，对皇帝却是臣子。怎么能叫天下万民之主，去拜见他的儿子呢！这样做，皇帝的威严就不能遍行天下了。
过了几天，刘邦又来朝拜太公，太公就抱着扫帚，面对门口倒退着走。刘邦大为吃惊，急忙下车搀扶着太公，太公说：皇上是万民之主，怎么能因为我而坏了天下的规矩呢？
于是刘邦就尊太公为太上皇，仍然每五天朝拜太上皇不变。刘邦心里赞赏那个管家的话，便赐给管家五百斤黄金。
刘邦共有兄弟四人，长兄叫刘伯，早年就死了。当年高祖卑微时，为了躲避难事，常常到大嫂家称吃称喝，大嫂讨厌刘邦。一次刘邦又带宾客到大嫂家称饭吃，大嫂假装做的肉菜汤已吃完，用饭勺刮锅底，宾客因此起身离去。刘邦去厨房看到锅里还有肉汤，刘邦因此怨恨嫂子。
等到刘邦当上皇帝，封赏兄弟，唯独不封大哥的儿子。太上皇为此来求情说：你兄长早年去世，只留下儿子刘信，你怎么能忘记封赏呢？
刘邦说：不是我忘记封赏他，因为他母亲太不厚道。于是封大嫂的儿子为羹颉侯。
刘邦贪财好色，身边从不缺女人。刘邦最早的情妇是曹氏，所以曹氏生悼惠王刘肥，是刘邦最年长的庶子。汉皇帝六年，立刘肥为齐王，封地有七十余座城池，当地百姓凡是说齐国语言的，都归属齐王。
齐王刘肥是孝惠帝的哥哥，孝惠帝二年，齐王刘肥入京朝见孝惠帝。按道理来说，孝惠帝是君，齐王刘肥是臣，朝见皇帝得行跪拜之礼。而齐王刘肥朝见孝惠帝没行跪拜之礼，而是实施平等之礼，如同家人的礼节是一样的。齐王刘肥就犯了欺君之罪，吕太后知道此事后，大怒，要就地正法诛杀齐王刘肥。
齐王刘肥以为自己是哥哥，行家礼忘了国法，闯下了大祸，刘肥害怕了，怕就此掉了脑袋。他的内史叫勋给刘肥出主意说：大王要想保住了脑袋，就得割点肉。
齐王刘肥说：割肉那得多疼，万一长不上，不也得死吗？